La nascita del feudo di Gambatesa e probabilmente del castello, va fatta risalire all’epoca dell’invasione longobarda. Notizie più precise si hanno a partire dalla metà del X secolo, quando si assistette ad un importante e documentato fenomeno di incastellamento. Nel 967, infatti, Pandolfo I Capo di Ferro, principe di Capua e di Benevento, concesse ai monaci di San Vincenzo al Volturno la facoltà di erigere castelli a difesa del territorio. Questa politica è ben comprensibile se si pensa che proprio Pandolfo, il più potente principe del Mezzogiorno, era diventato uno dei vassalli più fidati di Ottone I che, dopo essersi impadronito del regno d’Italia e aver ridotto il papato a suo vassallo, sognava di dare al regno unità politica abbattendo il dominio bizantino e sottomettendo i ducati longobardi. In seguito il feudo si trova citato nel Catalogus Baronum, un registro che elenca le terre concesse ai feudatari normanni a partire dalla seconda metà del XII secolo. Ma è dal XIII secolo, con Riccardo da Gambatesa o di Gambatesa, condottiero al servizio del re di Napoli, Roberto d’Angiò, che il feudo assume maggiore importanza. Grazie ai suoi meriti militari Riccardo ottenne feudi e riconoscimenti e, non avendo figli maschi, riuscì a far ereditare al nipote Riccardello, nato dal matrimonio della figlia con un Monforte, anche il cognome Gambatesa, dando il via alla casata dei Monforte-Gambatesa. Con l’avvento degli Aragonesi, il feudo passò ad Andrea di Capua, duca di Termoli. In questo periodo il castello subì profonde modifiche, trasformandosi in una splendida residenza fortificata, in linea con il clima rinascimentale, come testimonia lo splendido ciclo di affreschi che ornano il piano nobile del palazzo.
Negli anni ’70 il castello fu venduto al Ministero per i Beni Culturali e restaurato dalla Soprintendenza ai Beni Architettonici del Molise.